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毛刺套3D视觉系统定位系统采用3D结构光相机实时定位缸套姿态，然后控制机器人将缸套从料框中抓取到产线上进行加工。该系统可以根据周边设备干涉及产品姿态实现自动避障， 选择时间最短或距离最优的路径，自动规划抓取以及从料框退出的轨迹。
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